Die Folterkammer im Keller des Zeughauses zeigt anhand von Folterwerkzeugen die furchtbaren Geräte, mit denen allerdings oft schon durch das so genannte "Weisen", das heißt Vorzeigen, erst recht bei der tatsächlich allerdings wesentlich seltener angewandten Tortour, mit welchen Mitteln nicht nur die mittelalterliche Justiz arbeitete. In wie weit dies in Pappenheim der Fall war, wurde noch nicht hinreichend erforscht. Jedenfalls gab es aber hier am Ort ein Halsgericht der Grafen und Herren zu Pappenheim einen Galgen, auf dem Berg Richtung Zimmern gelegen - südöstlich der Burg auf der anderen Talseite. Bei den Werkzeugen der Folterkammer auf der Burg handelt es sich um originalgetreue Kopien, die ein Spezialist entsprechend zeitgenössischen Bildquellen und Beschreibungen aus alten Materialien detailgenau hergestellt hat. Die Sammlung umfasst folgende Stücke: Verhörstuhl, Winde, Streckbank, Hexen- oder Kragenfänger, Schandgeige, Schandmaske, Schandmantel, Kinngabel, Schandbock, Hautabzieher, Prangersäule, Daumenschraube, und Räderkreuz mit Rad.