Um 1100 sind erstmals die Pappenheim belegt. Sie entstammen dem fränkisch - schwäbischen Uradel und verfügten über ausgedehnten Streubesitz zwischen Thüringen und dem Allgäu. Namengebend wirkte der Ort Pappenheim im Altmühltal.

Von Beginn an dienten Mitglieder der Familie als Ministeriale und Marschälle treu den salischen und staufischen Kaisern. Als Gründungsvater gilt Marschall Heinrich Haupt, ein einflussreicher Gefolgsmann Kaiser Heinrichs V. Die Bezeichnung "Pappenheim" ist 1145 erstmals bei Henricus de Pappenheim marscalcus belegt. Der Sippenname variiert zunächst zwischen "Haupt", "Testa" bzw. "Kalendin".

Ihr Herkommen bleibt im Dunklen, eine humanistisch geprägte Gründungslegende des Augsburger Domherren Matthäus von Pappenheim, Dr. utr. iur. (+1541), sucht die Ursprünge in der römischen Republik.

Marschall Heinrich von Kalendin (+ 1214) diente in einflussreicher Position fünf Königen. Zum Dank erhielt er 1197 umfangreichen Besitz verbrieft. Das "Pappenheimer Urbar" von 1214, - eine für das Reich ungewöhnlich detaillierte Besitzauflistung die erste ihrer Art in deutscher Sprache - enthält das Moosamt und die Burggrafschaft Neuburg sowie die Herrschaft Rechberg (südlich von Dillingen) und Pappenheim. Als die staufische Königsmacht zunehmend verfiel, konnte Bayern 1264 Neuburg erobern und Pappenheim bedrohen. Dennoch gelang den Marschällen eine Herrschaftskonsolidierung:

• Erwerb der Reichsvogtei über das Kloster Wülzburg (1248),

• Anlage von Rodungsdörfern (Osterdorf, Geislohe, Neudorf, Göhren)

• Weißenburger Stadtrecht für Pappenheim (1288),

• Kauf der Herrschaften Möhren und Treuchtlingen (1295).

1279 spaltete sich die Familie nach einer Erbteilung in die Linien Pappenheim und Biberbach (ausgestorben 1624). Im ausgehenden 13. Jahrhundert delegierte der Reichserzmarschall, der Kurfürst von Sachsen, seine Aufgaben an die Pappenheim. Burg und Herrschaft Pappenheim wurde sächsisches Lehen. Im 14. Jahrhundert mussten zahlreiche Besitzungen veräußert werden.