Im Dreißigjährigen Krieg gab es keine regulären Armeen. Es fochten weitgehend improvisierte Heere, die von Heerführern - wie Pappenheim - je nach Bedarf aufgestellt wurden. Die Truppen- bzw. Waffengattungen waren: Kürrassiere, Dragoner, Arkebusiere, Pikeniere.

Die aktivste Rolle in der Kampfführung kam der leicht beweglichen Kavallerie zu. Sie bestand überwiegend aus "schweren Reitern" den so genannten „Kürassieren“. Die bedrohlich wirkenden schwarzen Vollharnische schützten vor den Kugeln der Musketiere. Diese Kürassiere, auch "Pappenheimer" genannt, ritten im Gefecht eine breite Attacke, um mit ihren Radschlosspistolen die Karrees der Fußknechte zu zerstreuen.

Als leichte Reitertruppen kämpften die Dragoner im Gefecht zu Fuß; die Pferde benutzten sie nur zum Transport. Die Fußtruppen bildeten das Rückgrat der Armee. Sie bestanden aus Pikenieren und Arkebusieren.

Die Pikeniere waren mit einem langen Spieß (ca. 450 cm) sowie nur einer leichten Rüstung versehen. Mit dieser "Pike" kämpften sie primär defensiv, ihre Karrees konnten aber einem Angriff enorme Schubkraft geben.

Die Arkebusiere kämpften mit Luntenschlossmusketen und waren ebenfalls - um beweglicher zu sein - nahezu ungepanzert und für den Nahkampf mit einem Stoßdegen ausgerüstet. Wegen des langwierigen Ladevorgangs von ca. einer Minute, waren sie auf den Rückhalt der Pikeniere angewiesen.

In der normalen Schlachtordnung stand die Kavallerie auf den Flügeln, das Fußvolk bildete das stabile Zentrum. Die schwerfällige Artillerie mit ihren Kanonen fand ihren Einsatz weniger in Schlachten als bei Belagerungen.